Pada tahun 1970, seiring pertambahan jumlah kendaraan di Jakarta, kemacetan lalu lintas di ibukota semakin terasa. Tercatat ada sebanyak 222.000 kendaraan pada tahun itu. Menteri Pekerjaan Umum dan Tenaga Listrik (PUT), Ir. Sutami, lalu mengusulkan pembangunan Djakarta By Pass dari Cililitan (Jakarta) ke Ciawi (Jawa Barat) kepada Presiden Soeharto di Istana Merdeka pada 9 Januari 1970.

Pada 1973, pemerintah RI memulai proyek jalan tol pertama yang menghubungkan Jakarta-Bogor-Ciawi atau yang dikenal dengan Jagorawi. Konstruksi Tol Jagorawi sepanjang 52 kilometer ini menghabiskan dana sekitar Rp 16 miliar.

Sebelumnya, untuk menuju Bogor dari Jakarta dapat melalui dua jalur, yaitu melalui Cibinong atau Parung. Jalan tol Jagorawi menjadi alternatif baru dengan jalur yang menghubungkan Jakarta, Cibubur, Citeureup, Bogor, hingga Ciawi. Pada awal pembangunannya, kendaraan yang melintasi Jagorawi tidak dikenakan biaya sama sekali selama masa uji coba.

Kemudian pada 9 Maret 1978, Presiden Soeharto meresmikan jalan tol pertama di Indonesia itu. Pada saat itu ada empat jalur yang bisa digunakan, dengan delapan pintu masuk. Dengan demikian kapasitas jalan itu mencapai jumlah 50.000 kendaraan tiap harinya.

Pada 25 Februari 1978, pemerintah mengeluarkan PP Nomor 4/1978 tentang Penyertaan Modal Negara RI untuk pendirian persero yang mengurusi dan mengelola infrastruktur jalan raya. Tak lama setelah itu, tepatnya pada 1 Maret 1978, terbentuklah PT Jasa Marga untuk mengelola tol pertama Indonesia tersebut.

Setelah diresmikan, tarif jalan tol mulai berlaku. Tarifnya, Rp 13/km untuk mobil sedan dan sejenisnya. Sementara, untuk truk dan sejenisnya Jasa Marga menerapkan tarif Rp 20/km. Hasil yang didapatkan dari retribusi ini digunakan untuk biaya perawatan jalan tol. Setelah proyek tol Jagorawi, pemerintah melanjutkan pembangunan tol lainnya, yaitu Jakarta-Merak pada 1984. Jalan tol ini menghubungkan Jakarta-Merak dengan panjang sekitar 120 kilometer.